t < 2k时，每个点有等待和移动两种策略；
t > 2k时，不需要等待了。
另外在判断下一点是否合法时，要使用当前时刻的半径

C++ 代码

#include<iostream>
#include<queue>
using namespace std;
char m[301][301];
bool vis[301][301];
int dx[4]={-1,0,1,0},dy[4]={0,-1,0,1};
int n,k;
struct node{
    int x;
    int y;
    int t;
};

bool is(int x,int y,int ti){ //根据中心点和时刻判断是否合法
    int det=0;  //半径
    if(ti < k) det= 2;
    else if(ti >= k && ti < 2*k) det=1;
    else if(ti >= 2*k) det= 0;
    if( vis[x][y] )return false;
    if(x-det<1 || x+det>n || y-det<1 || y+det>n)return false;
    for(int i=x-det; i<=x+det; i++){
        for(int j=y-det; j<=y+det; j++)
            if(m[i][j]=='*')return false;
    }
    return true;
}

int bfs(){
    queue<node> q;
    q.push({3,3,0});
    vis[3][3] = 1;
    while(q.size()){
        node now = q.front();
        q.pop();
        if(now.t<2*k) q.push({now.x, now.y, now.t+1});
        for(int i=0; i<4; i++){
            int nx = now.x + dx[i];
            int ny = now.y + dy[i];
            if(is(nx,ny,now.t)){
                if(nx==n-2 && ny==n-2)return now.t+1;
                vis[nx][ny] = 1;
                q.push({nx, ny, now.t+1});
            }
        }
    }
    return -1;
}

int main(){
    cin>>n>>k;
    for(int i=1; i<=n; i++){
        for(int j=1; j<=n; j++)cin>>m[i][j];
    }
    cout<<bfs();
    return 0;
}