src文件夹由一个个package软件包组成，一个软件包中可以包含一个或多个节点的文件。在package中，必须包含的文件是：cmakelist.txt （描述package的编译规则)，package.xml（package的信息描述）和src（源代码文件）。其他文件夹还包括：msg（自定义消息）， srv（自定义服务）， launch（launch文件）， scripts(可执行脚本）等。

一个ROS工作空间内，存在着两个类型的src文件夹。一个用于存放pacakge，一个用于存放源代码，级别不一样。对于msg文件夹，如果一个节点使用了自定义的msg格式，就必须在package中自定义一个msg文件夹，但有时在pacakge外部也会存在类似的msg文件夹，例如styx_msgs，虽然型式看上去像msg，但其本质是一个package。

ROS目录（/opt/ros/mel/）包含用户在安装ROS时选择的功能包和ROS运行程序

/bin 可执行的二进制文件
/etc 与ROS和catkin相关的配置文件
/include 头文件
/lib 库文件
/share ROS功能包
env.* 配置文件
setup.* 配置文件

查找文件内容中包含特定内容的指令
find 文件目录 -type f |xargs grep “查询内容”

find默认查找当前目录和子目录，通过maxdepth限制只查当前目录：
find . -maxdepth 1 -type f -name “*.php”

rqt_graph 椭圆表示节点，方块表示话题