几乎所有的传感器，几乎都是按照固定频率发布消息这种通信方式来传输数据

#include <ros/ros.h>   
#include <topic_demo/gps.h>  //自定义msg产生的头文件

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");  //用于解析ROS参数，第三个参数为本节点名
  ros::NodeHandle nh;    //实例化句柄，初始化node

  topic_demo::gps msg;  //自定义gps消息并初始化 
   ...

  ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info", 1);
  //创建publisher，往"gps_info"话题上发布消息
  ros::Rate loop_rate(1.0);   //定义发布的频率，1HZ 
  while (ros::ok())   //循环发布msg
  {
    ...   //处理msg
    pub.publish(msg);//以1Hz的频率发布msg
    loop_rate.sleep();//根据前面的定义的loop_rate,设置1s的暂停
  }
  return 0;
}

订阅topic方，设置完回调函数，还需要ros::spin()或者ros::spinOnce()才能真正使回调函数生效。

#include <ros/ros.h>
#include <topic_demo/gps.h>
#include <std_msgs/Float32.h>

void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg)
{  
    std_msgs::Float32 distance;  //计算离原点(0,0)的距离
    distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
    //输出
    ROS_INFO("Listener: Distance to origin = %f, state: %s",distance.data,msg->state.c_str()); 
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback);  //设置回调函数gpsCallback
  ros::spin(); 
  return 0;
}

//ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数，将进入循环，类似于在循环里反复调用spinOnce() 
//而ros::spinOnce()只会去触发一次